Research Information System
TUBITAK Project, 2018 - 2019
İnsan varlığının tehlike arz ettiği askeri operasyon, arama-kurtarma faaliyetleri gibi durumlarda insansız kara araçları/robotlar kullanılmaktadır. Situational Awareness (çevresel farkındalık) adına, bu durumlarda vasıtalar çok sayıda sensör ve faydalı yük ile donatılmaktadır. Bunlardan en fazla bilgi geri dönüş sağlayanı kameralardır. 360 derece ortam farkındalığı oluşturabilmek ve hassas bir şekilde izlenip incelenmesi arzu edilen herhangi bir bölgeyi sınırlı kamera sayısı, bant genişliği ve işlemci kapasitesi dahilinde kullanıcıya iletebilmek oldukça meşakkatli, ARGE yönü yüklü bir mevzudur. Projenin ilk safha gereksinimi araç üzerine dairesel olarak yerleştirilen kameralardan alınan görüntüler üzerinde kalibrasyon, ortamın karakteristiğine bağlı olarak silindirik ya da küresel bir projeksiyon akabinde kamera görüntülerini eş güdümlü hale getirip birarada harmanlama ve akabinde ilgili bir bölgeyi düzlemsel yüzeye olabildiğince az görsel hatayla ve gerçek zamanlı olarak geri çatabilme işlemlerinden oluşmaktadır. Sonraki işlem MJPG, H264 video kodlama tekniklerini bant genişliği ve gecikmeyi dengeleyip araçtan yer bilgisayarına video iletimini kablosuz olarak yapmaktır. En uçtaki gereksinim de ortaya çıkan görselleri bir tablet veya AR/VR gözlük üzerinde grafik arayüzlü bir sistem dahilinde gösterebilmek ve kullanıcıdan aldığı geri beslemelerle kamera sistemine yukarı yönde istemde bulunabilmektir. Eldeki sistem mimarisi farklı kullanım durumlarına hizmet eder olabilmelidir